在設定TI DSP的eCAN module，最先要了解的是主控暫存器與Bit-Timing設定，
這篇會寫到暫存器內，有那些位元，要如何設置。另外CAN Bit-Timing的設定
會影響到與其他CAN裝置的通訊，需要仔細調試。
CAN Master control register(主控暫存器)
CANMC.SUSP：在Suspend，設為"1"為Free，持續CAN通信。設為"0"為Soft，
當前訊息發完就關閉。
CANMC.MBCC：設定在SCC模式下，受EALLOW保護。設為"1", 在成功收發
Mail16，便清除mail conunter。
CANMC.TCC：設"1"去清除Mail counter的MSB BIT，TCC Bit會在一個時鐘
周期後，自動清除為"0"。
CANMC.SCB：設"1"為選擇eCAN模式，設"0"為選擇SCC模式。
CANMC.CCR：改變配置請求位元，在SCC模式下，要對CANBTC、
CANGAM、LAM0、LAM3寫入設定，需要先將CCR bit設為"1",
並等到CANES的CCE顯示為"1"(表示同意後)，才能去修改這些
暫存器的設定。
CAMMC.PDR：本地斷電請求，設PDR位元"1" ，請求將eCAN模組進斷電模
式，也包括將eCAN模組Clock關閉。
CAMMC.DBO：傳送/接收資料位元組順序，設DBO為"1"，從最低位元組先傳
收。設為"0"，則從最高位先組傳收。
CAMMC.WUBA：喚醒Bus線方式，設為"1"，當Bus線上有活動，就將eCAN模
組從斷電模式中喚醒。設為"0"，只能寫入PDR bit來喚醒。
CAMMC.CDR：改變數據區域請求，在更改CAMMC.MBNR 4:0的區塊資料之
前，需要先將CDR bit設為"1"，在更改完後，要將CDR bit設
為"0"。在CDR bit為"1"時，eCAN模組不會傳送那個Mailbox的
內容。
CAMMC.ABO：自動Bus開啟位元，ABO設為"1"時，在Bus off狀態，在偵測到
第128*11個隱性位元後，自動回到Bus on狀態。ABO設
為"0"時，在Bus off時，要檢測到連續128*11隱性位元並且CCR
位元已經被清除，才會回到Bus on狀態。
CAMMC.STM：自我測試模式，在設為"1"後，進入自我測試模式，eCAN模組
能自已產生Ack回應，不需要在Bus上連接其他的模組，發出去
的資料會存在合適的mailbox，能被讀取。
CAMMC.SRES：軟體重置位元，寫入"1"，就能對模組進行軟體重置，所有的
暫存器參數，除了被保護的，都會被重置回初始設定。
CAMMC.MBNR：有MBNR[4:0]共5個bit，MBNR[4]只有用在eCAN，在SCC無
效。設定Mailbox編號，CPU請求是對應的Mailbox要被用來寫
入資料。與CDR搭配使用。
CAN傳輸速率配置
CAN規範裡，將一個Bit Timing分成四個時間區段，裡面的單位為TQ(Time
Quantum)圖中的TSEG1，TSEG2、SYNCSEG、SJW都是以TQ為單位。
1.SYNC_SEQ：同步節點，長度為1個TQ。
2.PROG_SEQ：用來補CAN網路裡的物理延遲時間(兩倍於Bus線上的信號傳播
延遲，這個延遲包括了輸入比較延遲與輸出驅動延遲)，可以設
為1~8個TC。
3.Phase_SEG1：上升邊緣相位補償
4.Phase_SEG2：下降邊緣相位補償
5.SJW：同步跳轉寬度，用來增大或減小CAN Baudrate的容許偏差量。
5.Sample point：在每個BIT裡TSEG1與TSEG2之間，採樣點的位置，可以透過調
整TSEG1與TSEG2各自的長度，來調整。取樣位置不能太前也
不能太後面，不然可能會取到上升沿或下降沿。一般取樣位置
設定在50%之後，等待信號穩定再取樣，建議在75%~85%之
間。
CAN Bit-Timing Configuration register(位元時序設置暫存器)
CANBTC.BRP：BRP為Baud rate分頻器設定，TQ=(BRP+1)/BaseCLK。
在283xx, 2803x的BaseCLK=SYSCLKOUT/2。
在281x, 280x與2801x的BaseCLK=SYSCLKOUT。
SYSCLKOUT是CAN module的系統時鐘。
CANBTC.TSEG1：為PROG_SEQ+Phase_SEG1
CANBTC.TSEG2：為Phase_SEQ2。
CANBTC.SJW：SJW可設定1~4個TQ，SJW的值直接影响到重同步時相位緩沖
段的可調節範圍。選擇3、4可以使BUS線上獲得到更大的
Baudrate容許偏差量，一般的要求是3%以上。容許的偏差量太
低，通訊失敗的機率就會增加。
CANBTC.SAM：數據採樣次數設置，"0"表示每個採樣點只採1次，"1"在BRP>4
時每個採樣點採3次(多數決)。三次採樣是為了過濾掉Bus線上
的毛剌，但採用三次採樣可能會影響到SJW跳轉，所以一般用
選用單次採樣。
Bit timing設置
當BRP設為49，BaseCLKK為SYSCLKOUT/2=75MHz，
TQ=50/75MHZ=0.667us。假設TSEG1=11個TQ，TSEG2=3個TQ
就可以得到tCAN=SYNCSEG+TSEG1+TSEG2=15個TQ=10us。
在這個範例可以設定CAN的Bit time為10us，速度為100kbit/s。
Reference
1.TMS320x2833x, 2823x DSP Enhanced Controller Area Network (eCAN) User's Guide
2.https://zhuanlan.zhihu.com/p/38299092
